办公设备搬运机器人系列编程：ABB IRB 6700_（4）.ABB IRB 6700机器人运动控制基础.docx

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ABBIRB6700机器人运动控制基础

1.机器人坐标系

在编程ABBIRB6700机器人时，理解坐标系是非常重要的。坐标系是机器人在三维空间中定位的基础，决定了机器人如何运动和操作。ABBIRB6700机器人支持多种坐标系，包括基坐标系、工具坐标系、工件坐标系等。

1.1基坐标系(BaseFrame)

基坐标系是机器人的固定参考坐标系，通常设置在机器人的底座上。基坐标系的原点是机器人的安装位置，X、Y、Z轴定义了机器人在空间中的基本方向。

1.1.1基坐标系的定义

在RobotStudio中，基坐标系可以通过以下步骤定义：

打开R