原创力文档2
基于滑模理论的集成机械臂四旋翼无人机控制方法研究
摘要：集成机械臂四旋翼无人机兼具多旋翼飞行平台的机动性与机械臂系统的
空中操作能力，在灾害救援、设备检测、高空抓取、清洗与复杂环境作业等领域
具有广阔的应用前景。然而，该系统同时具有欠驱动、强非线性、强耦合和多源
扰动等特性，尤其机械臂运动引起的反作用力和反作用力矩会显著影响飞行平
台姿态稳定性，使得系统控制面临较大挑战。为提高集成机械臂四旋翼无人机在
复杂环境下
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基于滑模理论的集成机械臂四旋翼无人机控制方法研究
摘要：集成机械臂四旋翼无人机兼具多旋翼飞行平台的机动性与机械臂系统的
空中操作能力，在灾害救援、设备检测、高空抓取、清洗与复杂环境作业等领域
具有广阔的应用前景。然而，该系统同时具有欠驱动、强非线性、强耦合和多源
扰动等特性，尤其机械臂运动引起的反作用力和反作用力矩会显著影响飞行平
台姿态稳定性，使得系统控制面临较大挑战。为提高集成机械臂四旋翼无人机在
复杂环境下
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