需求(2)(1)现状和要求(1).docxVIP

方案：

针对采用前分布式双电机后发动机驱动车辆的一种横向稳定控制

具体内容：

针对上面提到的架构，考虑发动机驱动扰动会影响车辆的横向稳定性。然后利用前轴的两个分布式电机产出附加横摆力矩来平衡发动机带来的影响。

问题建模层面：针对前分布式电机-后发动机混动架构中后轴发动机/传动系统动态不一致的问题，将其对横摆响应的影响等效为横摆动力学扰动项，并给出工程化等效建模与参数标定方法。

控制实现层面：提出基于DOB的扰动观测与补偿策略，由前轴分布式电机实现快速差动补偿，并与基础附加横摆力矩控制器协同工作。

验证层面：设计多类扰动注入与多种典型操稳工况，通过对比仿真和参数敏感性测试验证所提方法在跟踪性能与稳定性方面的有效性与鲁棒性。

需求：

搭建并验证一个CarSim2024+Simulink联合仿真系统，用于研究：

前轴分布式电机（前左/前右独立轮端扭矩输入）

后轴发动机/传动系统驱动（后轴总轮端扭矩输入）

后轴扭矩包含：名义扭矩+动态滞后+扭矩扰动注入

Simulink侧实现：基础DYC（LQR）+DOB扰动观测与补偿+前轴差动扭矩分配

驱动拓扑要求：

前轴：

前左轮驱动扭矩可独立控制；

前右轮驱动扭矩可独立控制；

前轴左右轮扭矩不能通过一个统一扭矩分配，必须支持差动控制。

后轴：

后轴采用统一驱动扭矩输入；

后轴驱动可看作发动机/传动系统输出；

后轴