仿生攀爬机器人负压吸盘与足部行走步态结构设计_仿生与智能装备.docx

PAGE2

仿生攀爬机器人负压吸盘与足部行走步态结构设计

第一章绪论

1.1研究背景

随着城市化进程的加速，高层建筑的数量急剧增长，建筑外立面清洗、检测与维护的需求日益迫切。传统的高空作业方式主要依赖人工吊篮或脚手架，这种方式不仅效率低下，而且存在极高的安全风险。据统计，全球每年因高空坠落导致的事故中，建筑清洗与维护行业占据了相当大的比例，这凸显了以自动化设备替代人工作业的紧迫性。

与此同时，在工业检测领域，大型储罐、管道、船舶等设施的表面检测同样面临挑战。这些设施表面多为金属或混凝土材质，且存在曲面、焊缝等复杂结构，传统轮式或履带式机器人难以稳定附着和灵活移动。因此，开发一种能够在