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车载单目相机在线自标定算法：原理、创新与实践

一、引言

1.1研究背景

随着科技的飞速发展，智能驾驶已成为汽车行业的重要发展方向。在智能驾驶系统中，车载单目相机作为关键的传感器之一，发挥着不可或缺的作用。它通过获取车辆周围环境的图像信息，为车道线检测、交通标志识别、行人检测和车辆识别等视觉算法提供数据支持，是实现智能驾驶的基础环节。

这些视觉算法的准确性和可靠性高度依赖于相机的内参和外参信息。相机内参描述了相机的像素大小、主点位置以及相机坐标系与图像坐标系之间的转换关系，它决定了图像的成像特性和几何畸变程度。而相机外参则表示相机在世界坐标系下的位置和朝向，用于确定相机与周围环境的相对关系。