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基于模型参考自适应的机械臂轨迹跟踪鲁棒控制策略设计

第一章绪论

1.1研究背景

随着智能制造与工业自动化的深度融合，机械臂在焊接、装配、搬运等复杂工业场景中的应用日益广泛。这些任务对机械臂的运动精度与动态响应提出了极高要求，轨迹跟踪性能直接决定了生产质量与效率。然而，实际工况中机械臂常面临负载突变、摩擦干扰等复杂外部扰动，使得高精度控制面临严峻挑战。

机械臂系统本质上是一个高度非线性与强耦合的动力学系统。在长期运行过程中，由于关节磨损、温度变化及环境扰动，系统内部参数与外部负载不可避免地存在不确定性。这些不确定性因素会引发模型失配，导致基于精确模型的传统控制方法性能急剧衰减，甚至引发系统失稳，成为制约高端装备可靠运行的核心矛盾。

现有工业现场广泛采用的PID控制虽具备结构简单的优势，但缺乏对动力学特性的深层补偿能力，难以应对强非线性与参数摄动。计算力矩控制依赖精确的动力学模型，一旦模型参数偏离真实值，其跟踪误差将显著放大。滑模控制虽具强鲁棒性，但固有的抖振现象易激发高频未建模动态，损害机械结构寿命。

因此，如何在模型不确定与外部扰动双重约束下，保障机械臂轨迹跟踪的快速性与准确性，成为亟待突破的技术瓶颈。探索不依赖精确模型且能主动补偿不确定性的智能控制策略，是跨越现有技术局限、提升机械臂复杂工况适应能力的必由之路。

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具体表现

产生原因

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