装配机器人系列编程：Staubli TX2-60_（3）.TX2-60的硬件结构.docx

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TX2-60的硬件结构

在前一节中，我们介绍了TX2-60的基本概念和应用场景。接下来，我们将详细探讨TX2-60的硬件结构，这是理解其编程和操作的基础。TX2-60是St?ubli公司推出的一款6轴工业机器人，广泛应用于乐器制造行业的自动化装配线。了解其硬件结构有助于我们更好地进行编程和故障排除。

1.机械结构

1.1机器人本体

TX2-60的机器人本体是其核心部分，由六个旋转关节组成，每个关节都有特定的运动范围和功能。以下是各关节的详细说明：

关节1(J1)：负责机器人基座的旋转，范围为±175°。

关节2(J2)：负责机器人大臂的俯仰运动，