核电站蒸汽发生器二次侧爬壁检测机器人设计_特种机器人.docxVIP

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核电站蒸汽发生器二次侧爬壁检测机器人设计

第一章绪论

1.1研究背景

核电站蒸汽发生器是核岛一回路与二回路的关键换热设备，其传热管壁厚仅约1毫米，承担着隔离放射性介质的核心安全功能。二次侧壳体与传热管束之间的狭窄空间长期处于高温高压、流动冲刷与化学沉积的恶劣工况中，极易产生腐蚀、凹痕、微裂纹等缺陷。这些缺陷若未及时发现，可能导致传热管破裂，引发一回路放射性物质泄漏，严重威胁核安全与机组可用率。

当前，蒸汽发生器二次侧检测主要依赖人工推拉探头或简易导轨装置，检测人员需在辐射环境下长时间作业，劳动强度大且受照剂量高。更突出的矛盾在于，传热管呈倒U形密集排列，管间间隙仅数毫米，人工扫查难以保证探头与管壁的恒定耦合，漏检率居高不下。此外，检测速度受限于人工操作的稳定性，单台蒸汽发生器全面扫查往往需要数天工期，与核电站大修窗口的紧迫性形成尖锐冲突。

爬壁机器人技术为解决上述难题提供了新思路，但现有方案多采用轮式或足式移动机构，在二次侧弧形壁面与管板过渡区域适应性不足。永磁吸附方式虽能提供可靠吸附力，但传统永磁轮或磁履带在曲面上的接触刚度与越障能力难以兼顾。同时，超声探头的高速自动扫查要求机器人具备精确的路径跟随能力与稳定的耦合压力控制，这对移动平台的机械结构、驱动控制与检测集成提出了系统性挑战。

表1-1蒸汽发生器二次侧检测问题分析

问题类别

具体表现

产生原因

解决