脑卒中患者手部康复外骨骼连杆机构设计与优化_康复机器人.docxVIP

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脑卒中患者手部康复外骨骼连杆机构设计与优化

第一章绪论

1.1研究背景

脑卒中已成为全球范围内致残率最高的疾病之一。据世界卫生组织统计，每年约有1500万人罹患脑卒中，其中近三分之二的患者遗留不同程度的运动功能障碍。手部作为人体最精细的运动器官，其功能恢复尤为困难，约80%的脑卒中患者在发病后仍存在手部运动障碍。

传统的手部康复治疗依赖康复治疗师一对一徒手操作，通过反复被动活动患者手指来维持关节活动度、预防挛缩。然而，这种模式存在治疗师劳动强度大、训练强度与频次难以保证、康复效果高度依赖治疗师经验等突出问题。随着老龄化进程加速，康复医疗资源供需矛盾日益尖锐。

康复机器人技术的兴起为手部功能重建提供了新思路。外骨骼式手部康复装置能够辅助或引导患者手指完成预定轨迹运动，实现高强度、重复性、任务导向的训练。但现有手部外骨骼多采用全驱动方案，每个手指关节均配置独立驱动器，导致结构复杂、质量大、成本高，且难以适应不同患者手型差异。

欠驱动机构通过少于自由度的驱动器数量，借助机械限位或弹性元件实现自适应包络运动，具有结构简单、控制便捷、适应性强的优势。将其应用于手部康复外骨骼，有望在保证训练功能的前提下大幅降低系统复杂度，并自然适配不同手型，这正是本课题的出发点。

表1-1手部康复面临的核心问题分析

问题类别

具体表现

产生原因

解决紧迫性

康复资源不足

治疗师与患者比