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水下机器人机械臂关节密封结构设计

第一章绪论

1.1研究背景

深海探测与开发已成为全球海洋战略的核心方向，水下机器人在海底管道检测、深海生物采样、矿产资源勘探等任务中发挥着不可替代的作用。机械臂作为水下机器人的主要作业执行器，其关节的密封性能直接决定了整机在高压环境下的生存能力和作业可靠性。随着作业深度向数千米级延伸，环境压力急剧增大，普通密封结构已难以满足严苛的动密封要求。据国际水下机器人大会统计，机械臂故障中由密封失效引发的比例超过40％，成为制约水下机器人长周期可靠作业的首要瓶颈。

在深海高压环境下，旋转关节的动密封面临双重挑战：一方面，外部海水压力高达数十兆帕，密封件需承受极大的径向载荷和挤压变形，极易因过度摩擦或材料挤出而快速磨损；另一方面，机械臂关节在抓取、回转操作中需频繁转动与换向，密封界面油膜稳定性差，容易引起“粘滑”现象和瞬态泄漏。目前常规的O形圈旋转密封在超过20MPa工作压力时寿命急剧下降，而多唇口组合密封虽然在摩擦特性上有所改善，但长周期保压能力和温度适应性仍有明显不足。

现有技术方案中，多数采用的是“被动承压”设计思路，即依靠密封元件自身的弹性回复力抵抗外部压力。这种设计在低压浅水环境效果尚可，但随着深度增加，密封唇口接触应力分布不均匀的问题愈发突出，局部应力集中会导致密封体局部过早开裂或永久变形。更为严峻的是，纯被动密封无法有效补偿