经自然腔道手术机器人柔性臂机构与控制设计_医疗机器人.docxVIP

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《经自然腔道手术机器人柔性臂机构与控制设计》

第一章绪论

1.1设计背景与问题提出

1.1.1领域发展现状

近年来，微创手术（MIS）已从传统腹腔镜手术向经自然腔道内镜手术（NOTES）演进，该技术通过口腔、肛门等自然孔道进入体腔，旨在实现体表“无疤痕”的手术效果。相较于刚性内窥镜，柔性机器人凭借其高灵活度和对复杂弯曲路径的适应性，成为NOTES手术的首选方案。国际上，达芬奇手术机器人已开始探索柔性器械应用，而针对支气管、结肠等狭窄腔道的专用柔性机器人系统也正处于研发热潮中。

尽管柔性机器人在结构适应性上具有显著优势，但其技术成熟度仍面临诸多挑战。传统刚性机器人的运动学模型难以直接套用于具有无限自由度的柔性臂，导致建模精度受限。此外，柔性材料固有的非线性变形特性、迟滞效应以及缺乏有效的力感知反馈机制，使得手术操作的安全性难以保障。如何在保持柔顺性的同时实现高精度的位置控制与力交互，是当前医疗机器人领域亟待突破的关键技术瓶颈。

1.1.2设计问题提出

本设计问题源于临床手术中对精准操作与安全交互的迫切需求。在经口、经肛等自然腔道手术中，手术器械需穿越狭长且弯曲的生理管道到达病灶部位。现有柔性器械往往存在“推送难、转向难、定位难”的问题，且医生在操作时缺乏触觉反馈，极易因用力不当造成腔道壁穿孔或组织撕裂。这些具体表现严重制约了NOTES手术的推广与应用。

解决