原创力文档无人机协同定位的技术难点综述
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TOC\o1-3\h\u13530无人机协同定位的技术难点综述 1
118641.1.1协同定位的问题模型 1
243071.1.2非线性滤波 5
65461.1.3多源数据的故障检测 6
228671.1.4协同定位精度的评判 6
协同定位的问题模型
协同定位在数据级融合过程中的基本原理是：建立由上一时刻状态信息模型到当前时刻状态信息的关联模型；建立多个当前时刻的完整或不完整的观测量与当前时刻状态信息的关联模型；设计相应的滤波算法将上一时刻的状态信息模型与当前时刻的完整的或者不完整的观测模型视为先验知识进行
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