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面向超近编队的位姿一体化建模与控制：理论、方法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代科技飞速发展的背景下，超近编队技术在航天、无人机等多个领域展现出了巨大的应用潜力，成为研究的热点方向。超近编队是指多个飞行器在极近距离内协同飞行，保持特定的相对位置和姿态关系，这种技术的实现依赖于精确的位姿一体化建模与控制。

在航天领域，随着人类对宇宙探索的不断深入，航天器编队飞行成为实现复杂空间任务的重要手段。例如，在构建空间分布式光学成像系统时，多颗航天器需组成特定构型，以满足高分辨率成像需求，此时各航天器间的相对位姿精度对成像质量起着决定性作用。像美国宇航局（NASA）的一些深空探测任务，通过