基于强化学习的移动机器人动态复杂环境路径规划算法设计_机器人控制.docx

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基于强化学习的移动机器人动态复杂环境路径规划算法设计

第一章绪论

1.1研究背景

随着工业自动化和服务机器人产业的迅猛发展，移动机器人在仓储物流、智能巡检、灾难救援等领域的应用日益广泛。这些应用场景通常要求机器人在包含动态障碍物、狭窄通道和非结构化特征的复杂环境中，能够自主、高效且安全地完成导航任务。传统的路径规划方法，如A*、Dijkstra等，在静态环境中表现出色，但难以应对环境动态变化带来的实时规划挑战。

现实情境中的核心矛盾在于，动态环境的不可预测性与机器人实时决策需求之间的矛盾日益凸显。现有基于预定义规则或反应式控制的方法，在面对高速移动障碍物或复杂交互时，往往