光学元件加工机器人系列编程：ABB IRB 120_（3）.ABB IRB 120机器人的机械结构与工作原理.docx

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ABBIRB120机器人的机械结构与工作原理

机械结构

1.机器人本体结构

ABBIRB120是一款六轴串联工业机器人，设计紧凑且灵活，适用于多种精密加工任务。其机械结构主要包括六个关节，每个关节都有一个伺服电机驱动，实现了高精度的运动控制。以下是机器人的主要组成部分及其功能：

基座（Base）：机器人的固定部分，通常安装在工作台上，提供稳定的基础。

第一关节（Axis1）：转轴，负责机器人水平方向的旋转，扩大了机器人的工作范围。

第二关节（Axis2）：大臂，负责机器人大范围的垂直运动，决定了机器人的工作高度。

第三关节（Axis3）：