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高精度数控设备的自适应轨迹规划与振动抑制策略

目录

一、文档综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

研究内容与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

二、相关理论与技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

数控装备运动学与动力学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

路径规划理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

振动特性与控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

自适应控制方法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

三、自适应轨迹规划方法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

轨迹规划问题建模与约束分析．．．．．．．．．．．．