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具有力触觉反馈的上肢康复外骨骼手柄设计与性能评估

第一章绪论

1.1设计背景与问题提出

1.1.1领域发展现状

上肢康复外骨骼是神经康复工程的核心方向之一，通过机器人辅助训练重塑患者运动神经通路。

近年来，外骨骼技术已从单纯的被动支撑发展为主动驱动与智能交互，但多数系统仍聚焦于运动轨迹的精确复现，忽视了康复过程中至关重要的感觉反馈。

临床研究表明，感觉输入与运动输出的闭环整合能显著提升大脑皮层重组效率，单纯的被动运动难以激发患者主动参与意愿。

力触觉反馈技术通过在操作端再现接触力、振动等机械刺激，使患者感知虚拟或远程环境中的物体属性，已在手术机器人、虚拟装配等领域取得突破。

然而，将其系统性地集成于上肢康复外骨骼手柄，并实现多模态纹理与硬度渲染，仍面临传感器微型化、实时控制算法和触觉渲染真实感等技术瓶颈。

当前外骨骼手柄大多仅提供握力检测或简单振动提示，缺乏对虚拟物体材质细节的连续力触觉表达，限制了沉浸式康复训练的效果。

表1-1领域发展现状与瓶颈分析

技术方向

发展现状

关键瓶颈

上肢康复外骨骼

多自由度驱动、轨迹精度高

感觉反馈缺失，患者主动参与度低

力传感器集成

多维力/力矩传感器成熟

外骨骼手柄空间狭小，集成难度大

触觉反馈装置

线性谐振马达、压电致动器应用广泛

纹理渲染带宽不足，硬度表达离散

力触觉渲染算法

阻抗控制、虚拟耦合器理论完善

实时性、