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2025年智能驾驶技术与安全手册

第1章智能驾驶感知与数据融合技术

1.1多模态传感器融合算法架构

多模态融合的核心在于构建一个统一的数学框架，将激光雷达（LiDAR）、毫米波雷达（Radar）和摄像头（Camera）的异构数据映射到同一坐标系下。算法首先通过卡尔曼滤波（KalmanFilter）或扩展卡尔曼滤波（EKF）处理各传感器的时间序列数据，统一的卡尔曼状态估计量，作为融合器的输入基准。在数据预处理阶段，系统需执行去噪和插值操作。例如，LiDAR点云中因多径效应产生的离群点，可通过高斯滤波（GaussianFilter）去除，而毫米波雷达在雨雪天气产生的伪影，则需用滑动平均滤波进行平滑。

融合架构需动态调整权重分配策略。在晴朗白天，视觉数据占比可达80%；而在夜间或恶劣天气，LiDAR和毫米波雷达的权重需提升至60%-70%，确保在低光照或视线受阻场景下不丢失关键距离信息。数据关联的延迟控制是实时性的关键。通过引入固定延迟（FixedDelay）机制，将来自不同传感器的历史数据截断并重新插值，确保融合时刻的数据包时间戳对齐，避免时序错位导致的轨迹预测偏差。融合算法输出最终的状态估计，包括位置、速度、加速度及不确定性矩阵。这些结果直接作为车辆运动模型的初始条件，供后续的路径规划模块输入，形成闭环控制。

系统还需具备自适应灵敏度调节功能。当检测