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设计与制造技术手册（执行版）

第1章本体结构设计

第一节机械传动系统选型与布局

1.1机械传动系统选型与布局

运动系统的核心在于将电机的高扭矩输出转化为关节所需的精确线性位移或旋转角度，同时必须满足高速、高负载、低噪音及高可靠性的严苛工况。选型过程需综合考虑的自由度、负载范围、工作速度以及环境干扰因素。

对于串联型六自由度（6-DOF），传动系统通常采用谐波减速器（HarmonicDrive）作为主传动元件，其齿数比设计需精确匹配关节扭矩需求，例如在末端执行器上应用25:1的减速比，可将电机峰值扭矩降低至1000Nm以下，同时保证最大转速达到12000rpm，确保传动链无打滑现象。在关节模组集成时，需根据关节类型（如旋转关节或直线关节）选择合适的传动方案，旋转关节常选用行星齿轮减速器或谐波减速器，而直线关节则多采用滚珠丝杠（BallScrew）配合直线导轨，其螺距精度需控制在0.01mm以内，以确保直线运动轨迹的直线度误差小于0.05mm。

传动布局遵循“刚性优先”原则，所有传动部件应安装在本体的刚性最强部位，避免在柔性连接处设置传动机构，例如将谐波减速器安装在底座法兰盘上，利用法兰的刚性吸收振动，防止将振动传递至机身导致传感器漂移。传动链的润滑与冷却设计至关重要，对于高速旋转关节，必须在减速器内部集成压注式润滑脂，并配合专用冷却油路，确