CN119632686A 手术机器人的结构参数确定方法、装置、电子设备及存储介质 （哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119632686A

(43)申请公布日2025.03.18

(21)申请号202510186086.X

(22)申请日2025.02.20

(71)申请人哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

地址150060黑龙江省哈尔滨市哈尔滨经

开区哈平路集中区大连北路8号

(72)发明人王伟赵佳伟郝文敏苏衍宇罗俊清

(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332

专利代理师王婷

(51)Int.Cl.

A61B34/30(2016.01)

A61B34/20(2016.01)

A61B34/35(2016.01)

A61B34/00(2016.01)

B25J9/16(2006.01)

G06F30/20(2020.01)

G06F119/14(2020.01)

权利要求书2页说明书10页附图2页

(54)发明名称

手术机器人的结构参数确定方法、装置、电

子设备及存储介质

(57)摘要

CN119632686A本发明公开了一种手术机器人的结构参数确定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取腔镜手术机器人的机械臂末端运动旋量和机械臂末端操作力；基于所述腔镜手术机器人的机械臂末端运动旋量和机械臂末端操作力，对预先构建的机械臂结构