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基于单摄像头的同时定位与地图创建方法：原理、挑战与创新

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技迅猛发展的当下，机器人技术已成为推动各行业进步的关键力量，广泛应用于工业制造、物流仓储、医疗服务、家庭护理等诸多领域。其中，机器人的自主定位与导航能力是实现其智能化、自动化作业的核心要素，直接决定了机器人在复杂多变环境中的适应能力和任务执行效率。

同步定位与地图创建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）技术作为机器人自主导航的基石，旨在使机器人在未知环境中运动时，能够实时确定自身的精确位置，并同步构建周围环境的地图。通过SLAM技术，机器人可以有