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手臂外骨骼的控制技术与仿真分析：理论、方法与实践

一、引言

1.1研究背景

在科技飞速发展的当下，手臂外骨骼作为人机交互领域的关键成果，正逐渐融入多个重要领域，为人们的生活与工作带来变革性的影响。

在康复医疗领域，随着全球老龄化进程的加速以及神经系统疾病、意外事故导致的肢体功能障碍患者数量的不断增加，对高效、精准康复治疗手段的需求愈发迫切。据世界卫生组织统计，全球每年新增中风患者达1600万，其中约70%会遗留不同程度的肢体功能障碍，严重影响患者的生活自理能力和生活质量。手臂外骨骼凭借其模拟人体运动机制，辅助患者进行重复性、规范性的手臂运动训练的能力，能够有效促进神经功能重塑，帮助