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第十四章二维运动估计;摄象机和场景是否运动将运动分析划分为四种模式：

摄象机静止/物体静止：简单的静态场景分析．

摄像机静止/场景运动—：一类非常重要的动态场景分析，包括运动目标检测、目标运动特性估计等，主要用于预警、监视、目标跟踪等场合。

摄象机运动/物体静止：一类非常重要的动态场景分析，包括基于运动的场景分析、理解，三维运动分析等，主要用于视觉导航、目标自动锁定与识别等．

摄象机运动/物体运动：最一般的情况，也是最难的问题，目前对该问题研究的还很少．;14.1图像运动特征检测

物体在平行于图像平面的一个平面上运动；

基于对图像序列变化的检测；

检测图像变化可以在不同的层次上进行，如像素、边缘或区域．在像素层次上要对所有可能的变化进行检测，以便在后处理阶段或更高层次上使用．;（1）差分图像

f(x,y,j)帧与帧f(x,y,k)之间的变化可用一个二值差分图像表示：;目标运动差分图象;光变化差分图象;（2）累积差分图像

缓慢运动物体在图像中的变化量是一个很小的量，尺度滤波器？

累积差分图像方法的基本思想是通过分析整个图像序列的变化来检测小位移或缓慢运动物体．;;确诽秆灭唤溢淖咸堰轴抡胯瞒丧醇脊妹雏护反抒足凛酗稼巍熙溅仪缀由汀机器视觉chapter14机器视觉chapter14;（3）特征检测（Featuredetection）：

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