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机器人本体互连开源技术架构设计比较

摘要：2026年，机器人本体互连（RobotBodyInterconnect,RBI）技术成为人形机器人与具身智能终端实现模块化组装的关键。随着开源硬件与软件的普及，ROS2、Micro-ROS、Zenoh、DDS等架构在实时性、扩展性、安全性上展开激烈竞争。本文系统比较主流开源互连架构的技术特性、通信协议、资源占用及适用场景，为本体厂商选择最优技术路线提供决策参考。

关键词：机器人本体互连；开源架构；ROS2；实时通信；模块化

第一章核心目标与实施流程

本章核心目标是构建机器人本体互连架构的选型评估体系。核心目标包括：量化评估各开源架构在关节控制、传感器数据吞吐、多机协同等场景下的性能表现，分析架构对异构硬件（x86,ARM,RISC-V）的兼容性，识别高动态运动下的通信瓶颈，提出面向大规模量产的低成本互连方案。实施流程分为需求定义、架构选型、性能测试、综合评估四个阶段。

需求定义阶段明确人形机器人对互连架构的硬性指标，如抖动小于1ms、丢包率低于0.01%、支持100+节点。架构选型阶段选取ROS2（Foxy/Humble）、Zenoh、CycloneDDS、FastDDS等主流方案进行部署。性能测试阶段利用真实机器人关节与仿真环境，测试端到端延迟、CPU占用率、带宽消耗。综合评估阶段结合开发难度、社区活跃度、商业支持等