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基于STM32的智能车路径识别与PD转向舵机控制系统设计

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，智能车辆技术已成为全球汽车产业与科研领域竞相追逐的战略高地。从高级驾驶辅助系统到全自动驾驶，环境感知与运动控制始终是决定车辆智能化水平的核心要素。在各类感知方案中，视觉传感器因信息丰富、成本可控而占据主导地位，基于摄像头的路径识别技术更是实现车道保持、自动循迹等功能的基础。

在高校创新实践与学科竞赛领域，全国大学生智能汽车竞赛等平台极大地推动了嵌入式视觉与控制技术的普及。参赛小车需要在未知赛道上高速、稳定地自主行驶，这对路径识别的实时性与转向控制的精准性提出了严苛要求。然而，实际应用中仍存在诸多挑战：赛道光照不均导致图像二值化阈值难以固定，高速行驶时图像处理延迟易引发控制滞后，传统比例控制难以兼顾响应速度与稳态精度。

现有许多方案采用简单的固定阈值二值化与纯比例转向控制，在光线变化或急弯路段容易出现误判和振荡。因此，设计一套能够自适应光照、快速提取赛道中心偏差并利用PD控制实现精准转向的系统，对于提升智能小车的环境适应性与行驶稳定性具有重要的现实意义。

表1-1智能车路径识别与控制面临的主要问题

问题类别

具体表现

产生原因

解决紧迫性

图像处理

二值化效果受光照影响大，赛道边界模糊

固定阈值无法适应环境光变化

高

实时性

图像处理耗时过长，控制指令滞后

算法复杂度