光学元件检测机器人系列编程：Yaskawa Motoman MH12_（3）.MH12机器人的结构与规格.docx

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MH12机器人的结构与规格

1.机器人的基本结构

1.1机械本体

YaskawaMotomanMH12是一款六轴多关节工业机器人，广泛应用于光学元件检测、装配和搬运等任务中。它的机械本体由六个主要关节组成，每个关节都有特定的运动范围和速度。以下是对每个关节的详细描述：

基座（Base）

关节1（J1）：负责机器人的水平旋转运动。运动范围通常为±170°。

关节2（J2）：负责机器人的垂直旋转运动。运动范围通常为±120°。

大臂（UpperArm）

关节3（J3）：负责机器人大臂的伸展和缩回。运动范围通常为±155°。

小臂（Lower