基于滑模变结构的移动机器人轨迹跟踪控制算法设计与仿真_机器人控制.docx

PAGE2

基于滑模变结构的移动机器人轨迹跟踪控制算法设计与仿真

第一章绪论

1.1研究背景

随着工业4.0与智能制造的深入推进，移动机器人在物流仓储、自动化工厂及危险环境巡检等领域的应用日益广泛。在这些复杂场景中，机器人需精确沿预设路径行驶，以避免碰撞并高效完成作业任务。轨迹跟踪控制作为移动机器人自主导航的核心技术，其性能直接决定了系统的安全性与作业效率。

然而，实际应用情境中凸显了核心矛盾：移动机器人普遍存在非完整约束，即轮子只能沿切线方向滚动而不能侧向滑动，这种运动学约束极大增加了控制难度。同时，外部扰动、模型参数不确定性及传感器噪声等因素，使得传统控制方法难以兼顾快速响应与高