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测控技术

-36-2020年39卷5期机器人力触觉感知技术专题I

一种新型手臂力触觉反馈装置的设计与实现

严余超I,吴常铖2,曹青青3,杨德华I,费飞I,宋爱国2

(1-南京航空航天大学自动化学院，江苏南京211106；2.东南大学仪器科学与工程学院，江苏南京210096；

3.南京工业职业技术学院航空工程学院，江苏南京210023)

摘要：力触觉是重要的非视觉信息来源之一，通过触觉向人类传递丰富的信息被广泛应用于各个领域。

为解决基于振动的力触觉反馈中所存在的振动器与皮肤之间接触力不可调和重复穿戴时接触力不一致

而影响振动感知的问题，提出了一种利用气囊来来节振动器与皮肤之间的接触力的方法,并以此设计了

一种新型手臂力触觉反馈装置。为验证装置的有效性，设计了不同的振动强度识别实验。实验结果表

明，对于参与实验的受试者,振动器与皮肤之间的接触力对振动强