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欠驱动手指机构结构设计与自适应抓取

第一章绪论

1.1研究背景

随着工业4.0时代的到来，机器人在制造业、服务业及医疗辅助等领域的应用日益广泛，对末端执行器的灵活性与适应性提出了更高要求。传统全驱动机械手虽然控制精度高，但通常结构复杂、体积庞大且成本高昂，难以适应非结构化环境下的多样化抓取任务。在实际生产生活中，目标物体的形状、尺寸及材质千差万别，这就要求机械手具备类似人手的自适应能力，能够在不依赖复杂传感器反馈的情况下稳定抓取不同物体。

然而，现有技术方案在面对这一核心诉求时往往显得力不从心。传统的刚性多指手需要精确的位置控制与复杂的传感系统，不仅增加了系统成本，还降低了系统的鲁棒性。而简单的夹持器则缺乏包络抓取能力，无法应对易碎或形状不规则的物体。这种矛盾在物流分拣、家庭服务及残障人士辅助等场景中尤为突出，亟需一种既能简化控制又能实现多形态抓取的解决方案。

目前，欠驱动机构设计已成为解决上述矛盾的关键技术路径，但在实际应用中仍面临诸多瓶颈。例如，如何平衡机构的自适应能力与抓取稳定性，如何在有限空间内布置连杆机构以实现理想的运动轨迹，以及如何通过参数优化使手指在抓取过程中平稳过渡等。现有的部分欠驱动手指在抓取特定形状物体时容易出现翻转或打滑现象，且对不同尺寸物体的适应性仍有待提高。

针对上述问题，本研究聚焦于欠驱动连杆机构的结构创新与参数优化。通过深入分析欠