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无人机设计与应用手册（执行版）

第1章无人机系统架构与核心组件

1.1飞控架构与飞行控制算法

飞控架构通常采用“主飞控+辅助飞控”的冗余设计，主飞控负责核心飞行逻辑，辅助飞控（如备用飞控）在硬件层面接管控制权，确保在单点故障时无人机仍能安全悬停或返航。在飞行控制算法中，PID控制器是最基础且广泛使用的方案，其输出信号直接调节电机转速，通过调整比例（P）、积分（I）和微分（D）系数来平衡俯仰、偏航和滚转力矩。

针对大负载或复杂环境，飞控常集成姿态解算模块，利用IMU（惯性测量单元）结合陀螺仪和加速度计数据，通过卡尔曼滤波算法实时修正重力影响，输出精确的期望姿态角。飞行控制