基于模糊控制的移动机器人未知环境自主避障算法设计_机器人控制.docx

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基于模糊控制的移动机器人未知环境自主避障算法设计

第一章绪论

1.1研究背景

移动机器人技术正逐步从结构化工业环境向复杂的非结构化未知环境拓展，如家庭服务、灾难救援、野外勘探等领域。在这些场景中，机器人需要具备高度的环境感知与自主决策能力，以实现安全、高效的自主移动。自主避障是实现这一目标的核心技术之一。

然而，未知环境通常具有动态性、不确定性和信息不完全性，这为传统的基于精确数学模型的避障方法带来了巨大挑战。现有方案在应对复杂多变的环境时，常表现出适应性差、实时性不足或决策过于僵化等问题。

具体而言，基于精确环境建模的方法（如栅格地图法）在环境未知或动态变化时，模型更新