小型服务机器人移动控制系统设计_机器人技术.docx

PAGE2

小型服务机器人移动控制系统设计

第一章绪论

1.1研究背景

服务机器人正从工业场景加速向家庭、酒店、医院等日常环境渗透，人机共融成为技术演进的明确方向。据国际机器人联合会统计，2023年全球个人及家庭服务机器人销量突破2000万台，物流与接待类商业服务机器人装机量年均增长超过30%。

这种增长背后隐藏着对移动控制系统的迫切需求：机器人需要在狭窄、动态且非结构化的空间中自主行走，必须同时具备稳定的驱动能力、灵敏的障碍感知与可靠的自身定位。

当前移动控制系统的核心矛盾集中在成本、实时性与鲁棒性的平衡上。高端激光雷达与视觉SLAM方案效果好但价格昂贵，难以大规模推广；低成本的超