空间机械臂的线缆束管理与防缠绕柔性导向机械结构设计_航空航天机械.docx

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空间机械臂的线缆束管理与防缠绕柔性导向机械结构设计

第一章绪论

1.1研究背景

空间机械臂作为在轨服务、空间站建造与深空探测任务中的核心执行单元，其工作可靠性直接决定了任务的成败。

随着航天任务复杂度的不断提升，机械臂正朝着多关节、大跨度、高灵活性的方向发展，典型如国际空间站上的移动服务系统及中国空间站的天和核心舱机械臂。

这类机械臂需要在极端温差、高真空、强辐射环境下，完成大范围转动、俯仰及扭转运动。

机械臂关节内部穿越着供电电缆、信号总线、光纤及导热管路等多种线缆束，它们如同机械臂的血管与神经，是传递能量与信息的关键通道。

然而，大范围、多自由度的连续运动极易引发线缆