机器人感知与智能 课件 第六章 力学感知技术.pptx

机器人感知与智能

第六章力学感知技术;;;01

力的获取方式

;直接获取是一种常见的方式，它通过在机器人的关键部位安装力传感器，直接测量力的大小。这些传感器可以安装在机器人的末端执行器、机械臂关节或其他重要部位，以感知机器人与外部环境的力交互。例如，应变片传感器、压电传感器和力敏电阻传感器等，都是常用的直接获取力的传感器。

应变片传感器利用应变片材料的电阻值随外部施加的力而产生变化的原理进行测量，具有高灵敏度和线性度。压电传感器则利用压电材料的特性，在压力作用下产生电荷信号。它们广泛应用于机器人末端工具的力控制和物体抓取操作，以及对精确力测量要求不高的场景。而力敏电阻传感器的电阻值会随外部施