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除锈爬壁机器人壁面行走控制技术：原理、挑战与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

在工业领域，金属设备与结构长期暴露于自然环境或工业生产环境中，极易受到氧化、腐蚀等因素影响而生锈。锈层不仅影响设备外观，更会降低设备性能、缩短使用寿命，严重时甚至威胁到生产安全。例如，在船舶行业，船体长期浸泡在海水中，受到海水的电化学腐蚀和微生物腐蚀，生锈速度较快。锈层的存在会削弱船体结构强度，增加船舶航行的安全风险。据统计，全球每年因船舶锈蚀导致的维修费用和经济损失高达数十亿美元。又如在石油化工行业，储罐、管道等设备由于储存的介质具有腐蚀性，加上长期处于恶劣的工作环境，生锈问题也十分普遍。一旦设备因锈蚀发生泄