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智能车辆环境认知与行为规划系统架构研究

目录

一、文档概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

二、智能车辆环境感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

2.1环境感知系统需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

2.2多传感器数据融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

2.3基于深度学习的感知算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.4动态障碍物检测与跟踪．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.5场景语义理解与地图构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

三、车辆行为决策模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.1行为决策系统框架设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2基于规则的决策逻辑．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.3机器学习驱动的决策方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.4睡眠辅助规划随机游走探索