2025年机器人应用开发与维护手册.docx

2025年应用开发与维护手册

第1章系统架构与硬件选型

1.1多模态传感器融合技术

定义多模态传感器融合为利用视觉、激光雷达、超声波及红外传感器互补优势，消除单一传感器在复杂环境下的感知盲区与误报率，构建高鲁棒性感知系统的核心过程。在视觉感知模块中，当环境光照不足导致单目相机图像模糊时，系统应自动切换至RGB-D立体视觉模式，利用深度相机的高精度距离数据辅助定位，确保在昏暗车库或夜间仓储场景下的精准导航。

针对激光雷达在强电磁干扰区域（如高压变电站外部）可能出现的数据丢包问题，系统需内置双路由冗余机制：当主LIDAR通道信号中断时，毫秒级自动切换至备用超声波阵列，保证轨迹