机器人设计与开发手册.docx

设计与开发手册

第1章总体架构与硬件选型

1.1系统拓扑设计

系统拓扑设计是决定整体性能、成本与可靠性的核心环节，需根据应用场景（如工业巡检、家庭服务或应急救援）明确的功能边界与交互模式。

在典型移动系统中，采用“主从式”拓扑结构，将主控单元（MCU）作为大脑，负责处理视觉识别与逻辑决策；将执行机构（如关节电机）作为手脚，负责物理动作；将传感器节点作为感官，负责数据采集。这种结构通过CAN总线或EtherCAT协议实现低延迟通信，确保指令下发与状态反馈的实时性。针对复杂环境下的避障需求，常引入“环网拓扑”设计，即主从节点之间形成闭环连接。当主节点检测到障碍物时，通过环网