机器人研发与编程手册.docx

研发与编程手册

第1章基础架构与硬件选型

1.1机械结构设计与模块化布局

结构选型需遵循轻量化与刚性的平衡原则，对于100kg以下的轻量级协作，推荐采用铝合金型材（如6061-T6）构建主框架，其抗弯强度约为250MPa，有效降低重心并提升便携性；对于重载搬运型，则必须使用高强度钢（如42CrMo）并增加内部加强筋，确保在300kg负载下的结构稳定性，防止共振导致的部件断裂。模块化布局设计应遵循“乐高式”思想，将机械臂基座、关节模组及末端执行器解耦为独立的功能单元，便于用户根据任务需求自由替换或升级；例如，在焊接中，将焊接头与电机轴分离设计，使得更换焊枪无需重新加工电