毕业答辩-冲床上下料机械手设计.pptx

冲床上下料机械手的设计指导老师：

目录1抓盘的设计2底座的设计3机械臂的设计

机械手结构示意图

1机械手抓盘的设计

抓盘类型的选择成功四爪抓盘型的抓盘可以通过丝杠驱动，实现爪指之间的收紧与放松，可以控制定位点，可以控制夹紧力，可以夹持旋转运动，但是四爪抓盘的内部结构较为复杂。一旦丝杠中进入铁屑或者灰尘就会严重影响到抓盘的运行稳定性，甚至会因此导致电机超负载运行，烧毁电机，从而造成不可挽回的损失。平面两爪型的抓盘之间由蜗轮蜗杆与电机之间连接，电机输出的扭矩能够直接作用到两爪上，可以使抓盘的抓力更大。相对于四爪抓盘来说，平面两爪抓盘对工作环境的要求更低，外界对它的影响更低，但是在抓紧力上比四爪抓