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设计与控制技术手册

第1章本体结构与机械传动

1.1基础机械部件设计与选型

首先需明确执行器的核心功能，例如腕部执行器需具备高柔顺性以应对非线性负载，因此选型时应优先考虑采用螺旋弹簧或线性轴承单元，确保在200N的峰值力矩下，变形量不超过2mm的极限允许值，从而维持关节的稳定性。在材料选择上，考虑到高频振动环境，轴承座与轴颈应采用表面硬化处理的高硬度钢材，具体选用65Mn弹簧钢进行渗碳淬火处理，使其表面硬度达到58HRC，以抵抗切削工具带来的微损伤，并延长关节寿命。

对于减速齿轮箱，需根据负载系数$K$进行精度等级校核，若负载系数$K=1.5$，则齿轮副应采用