《欠驱动桥式起重机在线运动规划问题探究》6700字.docx

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欠驱动桥式起重机在线运动规划问题探究

摘要

在本文中，针对欠驱动桥式起重机系统，提出了一种基于输入整形控制的在线运动线轨迹规划方法。首先，通过分析欠驱动桥式起重机系统中，小车和负载之间的耦合关系，利用拉格朗日方程建立系统的数学模型。其次，将系统的运动过程分为七个阶段，提出了将加速度作为小车输入量的在线运动轨迹规划的方法，并且提出了不同阶段切换时间的计算方法及起重机系统防摇摆的方法。最后，通过多次仿真和实验验证了该方法的可行性和有效性。结果表明，该在线运动轨迹规划方法可以在摆角约束的范围内，通过输入整形控制方法，以特定运动轨迹将负载送达目标位置。

关键词：