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制鞋机器人切边轨迹的提取及规划分析案例
目录
TOC\o1-3\h\u16934制鞋机器人切边轨迹的提取及规划分析案例 1
233601.1机器人切边轨迹点提取 1
18611.2关节空间的切边轨迹规划 3
192451.2.1多项式插值法 4
239971.2.2基于B样条插值轨迹规划 7
104041.3切边轨迹优化 11
102031.3.1大底切边多目标轨迹规划优化算法 13
49601.3.2时间-能量-冲击多目标优化问题 13
149861.3.3切边机器人运动学约束 14
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