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智慧物流技术与应用手册

第1章智能感知与数据采集技术

1.1多模态传感器融合原理

多模态传感器融合是指将激光雷达、毫米波雷达、摄像头及地磁传感器等不同物理原理的设备数据，通过算法进行解耦与对齐，消除单一传感器误差，从而构建高精度三维空间感知模型的过程。针对激光雷达在夜间或恶劣天气下的弱光问题，系统需先利用可见光摄像头提取纹理特征，再通过卡尔曼滤波将光流估计值与激光雷达的测距值进行加权融合，输出高置信度的点云数据。

地磁传感器主要用于隧道或地下空间，其数据具有漂移性，因此必须与惯性导航系统（INS）的加速度计数据实时解算，利用卡尔曼滤波算法修正地磁漂移，确保车辆位置绝对值的准确