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视觉SLAM中多传感器标定与稠密地图创建的关键技术研究

一、引言

1.1研究背景与意义

视觉同步定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）技术作为机器人领域的核心技术之一，在诸多领域都展现出了重要的应用价值。在移动机器人导航领域，视觉SLAM技术能够让机器人在未知环境中实时构建地图并确定自身位置，从而实现自主导航，使得移动机器人可以在仓储物流场景中高效地完成货物搬运、分拣等任务，也能在家庭服务场景中实现智能清洁、陪伴等功能。在自动驾驶领域，视觉SLAM为车辆提供高精度的定位和地图信息，辅助车辆进行路径规划与避障，是实现自动