《四旋翼无人机的控制算法研究与设计》20000字.doc

目录STYLEREF标题1绪论

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四旋翼无人机的控制算法研究与设计

摘要

四旋翼无人机是一种可以垂直起飞降落的电动式多旋翼飞行器，其机身结构为对称式分布，具有良好的机动性和稳定性，非常适合在低空区域环境下进行作业，拥有良好的应用前景。因此，四旋翼无人机控制算法的研究与设计对推动四旋翼无人机的发展具有重大意义。

本文通过分析四旋翼无人机的动力学方程建立数学模型，接着对模型控制通道进行分解，解决了耦合问题并对数学模型进行了简化。运用小扰动线性化原理，求解得到各通道传递函数。针对目前常规PID控制算法的一些缺陷，本文提出模糊控制和PID控制算法结