宠物玩具装配机器人系列编程：Fanuc M-10iA_（5）.机器人运动学与动力学.docx

PAGE1

PAGE1

机器人运动学与动力学

1.运动学基础

1.1机器人坐标系

在工业机器人编程中，坐标系是描述机器人运动的基础。FanucM-10iA机器人的坐标系主要包括以下几种：

基坐标系（BaseCoordinateSystem）：机器人的固定参考坐标系，通常设置在机器人底座上。

工具坐标系（ToolCoordinateSystem）：安装在机器人末端执行器上的坐标系，用于描述工具的运动和位置。

工件坐标系（WorkpieceCoordinateSystem）：用于描述工件位置的坐标系，通常设置在工件的基准点上。

关节坐标系（JointCoord