CN119658710A 一种基于运动状态检测的机器人保护控制方法及装置 （北京信通泰克科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119658710A

(43)申请公布日2025.03.21

(21)申请号202510192766.2

(22)申请日2025.02.21

(71)申请人北京信通泰克科技有限公司

地址100000北京市海淀区龙岗路51号院5

号楼2层204室

(72)发明人杨雪

(74)专利代理机构青岛海盈智专利代理事务所(普通合伙)37432

专利代理师王学贞

(51)Int.Cl.

B25J9/16(2006.01)

权利要求书4页说明书11页附图3页

(54)发明名称

一种基于运动状态检测的机器人保护控制

方法及装置

(57)摘要

CN119658710A本发明公开了一种基于运动状态检测的机器人保护控制方法及装置，涉及机器人控制技术领域，包括获取运动状态数据与外部碰撞数据，评估失衡状态，若失衡则调整关节电机降低重心，重新评估直至平衡，平衡后获取机器人振动数据，评估避让需求，需要避让时利用避让算法执行避让，直至无需避让，然后继续行动。本发明通过获取运动状态数据与外部碰撞数据，并根据姿态异常系数与碰撞失衡系数进行评估，用于判断机器人是否失衡，有助于提升机器人失衡判断的准确率，通过关节电机对机器人的关节角度进行调整，转移机器人的重心，使机器人重新平衡，且降低重心使机器人的力矩降低，提升