结构化环境下移动机器人位姿估计的技术演进与创新实践.docx

结构化环境下移动机器人位姿估计的技术演进与创新实践

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1移动机器人发展现状

近年来，移动机器人技术飞速发展，在工业制造、物流仓储、医疗服务、家庭陪伴等众多领域得到了广泛应用，为人们的生产生活带来了极大便利。在工业制造领域，移动机器人能够承担搬运、装配等重复性高强度任务，提高生产效率和产品质量。如汽车生产线上，移动机器人可精准搬运零部件，助力自动化生产流程高效运转。物流仓储场景中，自动导引车（AGV）和自主移动机器人（AMR）能实现货物的自动搬运与存储，大幅提升仓储物流效率，降低人力成本。在医疗服务方面，移动机器人可辅助医护人员进行药品配送、患者护理等