CN119668124A 基于被控对象部分微分平坦性特征的adrc优化补偿控制方法及系统 （浙江大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119668124A

(43)申请公布日2025.03.21

(21)申请号202510199915.8

(22)申请日2025.02.24

(71)申请人浙江大学

地址310058浙江省杭州市西湖区余杭塘

路866号

(72)发明人张超陈炯浩徐昌一祝毅徐兵杨华勇

(74)专利代理机构杭州求是专利事务所有限公司33200

专利代理师刘静

(51)Int.Cl.

G05B13/04(2006.01)

权利要求书2页说明书6页附图5页

(54)发明名称

基于被控对象部分微分平坦性特征的ADRC

优化补偿控制方法及系统

(57)摘要

CN119668124A本发明公开了一种基于被控对象部分微分平坦性特征的ADRC优化补偿控制方法及系统。该方法对被控对象的微分平坦性特征进行分析，将系统分为微分平坦和非微分平坦两部分，并设计双闭环控制结构实现控制。对于内环微分平坦部分，基于微分平坦控制技术DFC可以实现精确的轨迹规划和跟踪；而对于外环非微分平坦部分，则引入自抗扰控制ADRC进行扰动观测和补偿，增强系统的鲁棒性。通过这种双闭环控制结构，不仅充分利用模型的已知部分特征信息，提高了控制系统的动态性能，同时不必依赖非微分平坦部分的模型精确性，使得控制策略更加灵活和适